【抛石动态检测系统】

公司与长江航道局开发了一种基于三维点云系统的水下抛石实时监测系统，其特征在于:包括可旋转支座、升降梁、折叠杆、声呐设备（多种可选）、定位定姿系统、控制柜、计算机，所述可旋转支座包括定座和动座，定座固定在位于甲板上的直线滑轨上，动座通过带外齿的回转轴承与定座连接，回转轴承外齿与驱动齿轮啮合，驱动齿轮与第一伺服电机连接，所述升降梁包括升降固定座、升降杆、直线滑轨导向装置、桁架，所述升降固定座和直线滑轨导向装置均固定在可旋转支座的动座上，直线滑轨导向装置上设有驱动齿轮，升降杆上设有齿条，齿条与驱动齿轮啮合，驱动齿轮与固定在升降固定座上的第二伺服电机连接，升降杆底端与桁架固连，所述折叠杆包括折叠固定座、杆体、下连接板，所述折叠固定座固定在桁架的远端，折叠固定座上设有与杆体顶端连接的驱动转轴，驱动转轴与固定在折叠固定座上的第三伺服电机连接，杆体底端设有下连接板，所述声呐设备通过云台固定在下连接板上，所述杆体上设有定位定姿设备，所述第一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机、云台控制器均与控制柜电联，所述声呐扫侧传感器、 定位定姿设备与计算机通讯连接。

公司对系统的开发考虑实现以下设计要求：

1、通过云台配置3D侧扫扫测，定点扫描可以获得水下点云数据，形成水下地形图；

2、软件中可以输入工程CAD图；三维建模，类似DEM的三维可视化，可直观观察框选区域高程情况。

3、第一次扫测后获得区域地形，第二次扫测，可以框选此区域，进行两次地形扫测数据对比（获得增加的方量数值）；

4、扫测的图可以通过布置断面线生成纵、横断面，可以选择两次地形的对比和单次地形扫测的剖面图。

5、增加与设计地形的对比，检测抛石是否达到设计要求；

监控效果图：