【水下爬行机器人平台 交流合作】

1）外形与安装接口均可根据定制方提供的数据资料进行全面定制，在尺寸和性能上均能够大限度的满足定制方的要求，下图提供圆柱外形与圆锥外形产品作为参考；

2）全自主设计，对螺旋桨、导流罩等性能参数可以实时的根据定制方设定的要求进行修改和优化，灵活性强；提供全套的水动力性能曲线等数据，对使用方更好的应用提供便捷；

3）性能上与国外同类产品相当，与国内同类产品相比具有明显优势；

     将高精度光纤惯性导航陀螺与声学导航（选用多普勒计程仪DVL）的信息进行融合，实现水下可靠的自主导航方式。INS 中的陀螺测量角速度，积分得到姿态角；加速度计测量加速度，积分得到速度，速度积分得到位置；这样无需借助外部信息，便可实现全要素导航，并且具有全自主、全天候、短时精度高的优点。但由于采用积分算法，姿态和位置误差随时间发散，随着导航时间的增长，误差逐渐累计，导航性能逐渐下降。多普勒计程仪（DVL）是一种应用于水下的声学测速设备，基本原理是多普勒效应，主要由超声波换能器、声波发射器以及信号处理系统等组成。系统通过检测海底回波与发射信号之间的多普勒频移，进而解算出载体相对于海底的速度。能实时测量载体运动的速度，受环境影响误差较大，数据更新慢，但是误差不会发散。

      “瓴深” 尧系列水下组合导航产品航向精度0.02°sec，姿态精度0.01°，DVL组合定位精度小于0.2%航程，对准时间不超过10分钟，耐压6000米。尧系列是专门为AUV和ROV设计的一体化导航系统，在高性能光纤陀螺惯性导航能力的基础上，可集成一个完美组合的OEM版相控阵多普勒计程仪（DVL）。系统由光纤惯导（DVL选配）、导航解算单元、水面GPS/BDS等组成。水面导航时使用光纤惯导与GPS/BDS系统组合，水下导航时使用光纤惯导与DVL组合。导航解算单元主要用于DVL与GPS/BDS数据融合、电源管理、导航数据封装处理转发等。具有内置的INS/DVL自动标定功能，执行基于位置或速度的校准非常方便，可以节省昂贵的海上试验费用，同时，能获得精确的精度。对准只需10分钟，缩少作业等待时间，提供更多的操作时间，并且系统具有许多备用选项，高度灵活，适合安装在各种AUV和ROV上。详细了解访问  www.wedynamics.com.cn/posts/x000052