水下云台

水下云台是一款可传递大扭矩的水下执行器，能够对转动角度进行精确的控制。因此水下云台下位软件控制系统除了需要在额定负载下进行精确控制；同时还要求水下云台下位软件控制系统实现执行器到达目标位置下的角度保持功能。实现可靠、经济、安全的水下云台系统控制。

按照水下云台系统研制要求，在满足总体要求下为实现下位软件控制系统的可靠、经济、安全，下位软件控制系统将各功能集中于一体，提高控制系统响应速度；在运动控制上保证在双重编码器反馈系统中进行精确控制，减小执行机构能耗；在到达目标位置可以实现角度保持功能，有效节约能耗；在故障诊断及应急处理上，要求在考虑可能出现自身设备故障，同时还要考虑在不同天气和海况下会遇到的问题。

在水下云台的应用背景下，考虑到电机驱动控制器的工作环境，电机驱动控制系统在设计过程中应满足五大要求：体积小、抗干扰能力强、散热能力强、工作效率高和过载能力强。以电机驱动控制系统总体设计原则为基础，在满足总体需求的前提下，采用简单、实用、成熟、可靠的技术与产品来实现各项技术指标要求。设计过程中遵循模块化、一致性的设计原则，尽量减少电路设计过程中元器件的种类，以提高控制器的稳定性。控制系统硬件是云台控制程序运行的载体，硬件设计的合理性直接影响到控制程序的复杂性，硬件设计的可靠性直接决定了云台运行的可靠性。电机驱动控制系统是整个云台的控制单元，电机驱动控制系统的质量直接决定着水下云台的整体性能。

云台控制系统的计算频率相对较低，对MCU的处理能力要求也较低，因此云台控制系统硬件以低功耗的嵌入式MCU为核心搭建，既能满足运算能力需求，又能降低对能源的消耗。控制系统的硬件设计框图如图1.1所示。电机驱动控制器硬件电路设计整体为八大部分：中央控制器的选型及外围电路设计、电源电路设计、通讯电路设计、转子位置信号检测电路设计、电流检测电路设计、隔离电路设计、逆变桥电路设计和云台角度位置检测电路设计。

我公司提供专用于海洋学和水下工程的瓴动型水下云台（Pan & Tilt），具有可靠和坚固的设计和计算机控制的精度可达，+/- 0.1°，具有6000米的额定工作深度和24-28 VDC电源。