多普勒计程仪

2024-03-14

DVL Navigation

Teledyne RDI-DVL 相控阵多普勒计程仪家族，助力水下导航系统革命！

一 Pathfinder DVL

Pathfinder DVL体积小但功能强大，对系统的整体有效载荷的影响最小。Pathfinder 300kHz其直径为14.4cm,高度3.38cm，质量2.9kg(空气中)，配备了双轴数字倾角仪和加速度计。Pathfinder 600k具有长达80米的底部跟踪，在水深达到300~6000米的水下，为从小型观察级ROV到大直径AUV的载体提供了可靠的，物超所值的解决方案。

二 Pioneer DVL

Pioneer DVL在设计时同时考虑到了无人控制（AUV）和远程操作（ROV）的水下载体，具备有150kHz和38kHz两种选择。这些强大的DVL可以用于水面或水下有人操控和无人系统的载体。系统采用了最先进的电子技术，Pioneer DVL提供了一系列先进的内部传感器，并提供与外部传感器的扩展连接，同时最大限度地降低了总体功耗。Pioneer DVL将TRDI品牌成熟的底跟踪检测算法、单ping底部定位精度与宽带速度处理技术相结合，为用户提供高度可靠的精确速度数据，用于导航和定位处理，即使在不平坦的地形上也是如此。

三 Tasman DVL

Teledyne RDI的最新Tasman 相控阵DVL代表了下一代DVL技术，将用户的导航提升到一个新的水平。Teledyne RDI的Workhorse Navigator是第一个进入市场的DVL，并且仍然是全球精确海底导航的黄金标准。然而，新的Tasman DVL，其广泛的先进功能，体积缩小，增加测距范围，准备取代这个行业的标志。其他的新功能包括增强的宽带信号处理和创新的、具有成本效益的现场可更换相控阵换能器设计。

Tasman的底部跟踪范围从0.15米到420米，水深达6000米，为用户提供了最尖端的、物超所值的水下导航解决方案，适用于从小型ROV到大直径AUV的各种水下作业载体。系统关键的改进提升包括:现场可切换相控阵传感器、系统健康监测/泄漏检测、以太网兼容性以及升级到收集ADCP数据的能力。

四 Wayfinder DVL

Wayfinder尺寸为10×10×7cm，重量仅为0.51kg,其水下速度可测量范围高达±15 m/s，水下深度可测量范围高达6000m,速度分辨率高达0.001 m/s，深度分辨率高达0.01 m。Wayfinder DVL经过严格的质量控制和测试，具有稳定的性能和可靠的工作寿命，能够在恶劣的海洋环境下保持良好的工作状态，为当今的微型ROV设计，微型水下航行器的精确导航和定位提供了便捷和实惠。

五组合实验

三组惯性导航+DVL组合导航标定实验结果：10时01分，进行第一组标定试验；10时54分，进行第二组标定试验；11时45分，进行第三组标定试验。用差分GPS进行水面标定和验证，标定航程大约为4km。三组标定轨迹如图1~图3所示。

（图一）

（图二）

（图三）

通过不同航次对导航系统的定位精度进行考核，整理海试试验数据如表1所示。

组别	海试验证试验距离(km)	定位精度(%)
1	4.1	0.072
2	4.9	0.165
3	4.9	0.282

（表1 不同航次验证试验记录表）

技术参数指标

型号	Wayfinder	Pathfinder		Tasman		Pioneer
实物参考
工作频率	600kHz	600kHz	300kHz（仅OEM）	600kHz	300kHz	150kHz	38kHz
换能器	二维相控阵	相控阵 30°	相控阵 30°	相控阵 30°	相控阵 30°	相控阵 30°	相控阵 30°
波束配置	4波束	4波束	4波束	4波束	4波束	4波束	4波束
长期精度 ECCN 6A991	1.15%±0.1cm/s	1.15%±0.1cm/s	1.15%±0.1cm/s	1.15%±0.1cm/s	1.15%±0.1cm/s	1.15%±0.1cm/s	1.15%±0.1cm/s
长期精度 ECCN 6A001	1.15%±0.1cm/s	0.2%±0.1cm/s	0.3%±0.1cm/s	0.2%±0.1cm/s	0.3%±0.1cm/s	0.6%±0.1cm/s	1%±0.1cm/s
速度范围	10m/s	9m/s	9m/s	9m/s	9m/s	9.5m/s	9.5m/s
底跟踪范围	0.5~60m	0.15~89m 150m（XRT）	0.3~275m 500m（XRT）	0.15~100m 160m（XRT）	0.3~275m 500m（XRT）	2~500m 800m（XRT）	12~2200m
发射速率	16Hz	12Hz	7Hz	12Hz	7Hz	3.3Hz	3Hz
测流剖面量程（选项）	--	1.9~47m	4.5~150m	1.9~60m	4.5~150m	8~275m	22~1100m
标准作业水深	200m	300/1000/6000m (OEM) 300/500(自容）	1000m	6000m	6000m	1000/6000m	1000m
输入电压范围	11.4~36.7VDC	10.7~36VDC	12~36VDC	10.7~36VDC	12~36VDC	24~48VDC	24~48VDC
平均功率	3W	2.6W	13.5W	5.4W	11.8W	35W	95W
重量（空气/水）	0.85/0.51	联系我们		8.7/4.4kg	8.7/4.4kg	17.9/28.9kg(1000m) 6/13.5kg(6000m)	364/282kg
通讯	RS232	RS232/以太网（RS422可选）		RS232/以太网（RS422可选）		RS232/以太网（RS422可选）
罗经	--			Ellipse2-A	Ellipse2-A	--	--
压力	--	--	--	内置	内置	选项	选项
健康监控	--	泄露、换能器状态和工作时间		泄露、换能器状态和工作时间	泄露、换能器状态和工作时间	泄露、换能器状态和工作时间	泄露、换能器状态和工作时间

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